Co do problemu z każdorazowym mapowaniem pomieszczenia i braku możliwości jazdy do wyznaczonej strefy, proponuję przy ładowarce zostawić trochę miejsca po bokach i ustawić ja tak, by jak wyjeżdża i skanuje pomieszczenie w celu znalezienia swojej lokalizacji miał trochę przestrzeni. U mnie to pomogło, może zeskanować większą część pomieszczenia i może porównać to z tym co ma w pamięci.