Chyba rozwiązałem problem.
Całkiem niedawno włączyłem u siebie kolejny Acccess Point do sieci WiFi (by zwiększyć zasięg sieci).
Ten fakt skojarzyłem jak mój robot w tych samych miejscach robił kółka (omijał coś czego nie ma). Pomyślałem, że ma tu jakieś zakłócenia (coś co zaburza pracę skanera). Najpierw wyłączyłem urządzenia elektryczne (piekarnik, kuchenka mikrofalową) ale to nic nie zmieniło. Wyłączyłem nowo zainstalowanego AP do sieci WiFi. i co...? Robot zaczął pracować prawidłowo.
Oto dowód:
To jest ten moment gdzie było zakłócenie.
Mam nadzieję że komuś kto miał podobny problem pomogłem.
Pozdrawiam.